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如何减轻ROSKineticEOL的影响卓在勋

2022-07-28 04:51:06  百娱娱乐网

如何减轻ROS Kinetic EOL的影响

十多年来,机器人操作系统一直使世界各地的创新者能够开发机器人平台和应用程序。通过收集工具,库和约定,ROS简化了创建复杂且健壮的机器人行为的任务。

从一开始,Ubuntu就一直是ROS的主要平台这就是为什么每个ROS版本仅在一个Ubuntu LTS上受支持的原因。ROS发行版是ROS软件包的版本集。如今,ROS Kinetic版本及其相应的Ubuntu发行版Xenial将于2021年4月到期。

这意味着ROS和Ubuntu的安全更新以及常见漏洞和披露修复已结束,以及诸如Python 2之类的依赖项。

不受支持的软件问题往往以不同的方式出现,并且通常是意料之外的方式。继续阅读以了解对开发人员的影响,探索一些关键考虑因素,为即将到来的Xenial和Kinetic EOL做准备,并阅读到最后,以获取有关如何使用ROS Kinetic的信息。

ROS Kinetic的寿命终止

从4月开始,您将不再从上游ROS和Ubuntu那里收到针对ROS 1 Kinetic和Ubuntu Xenial的CVE修复程序和安全更新。最终,您也将无法使用Ubuntu存储库。因此,如果您尝试安装新的应用程序,则会收到“无法找到程序包”错误。

例如,在安装ROS 1 Kinetic Desktop时,通常键入“ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full”,但此软件包将不再存在。此外,您已安装的软件将不再被打补丁,并且您的系统将处于危险之中。如果您的机器人连接到网络,而没有安全更新,则您的系统将很容易受到网络安全威胁的攻击。

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为避免这些问题,将Ubuntu和ROS发行版更新为长期支持发行版是最可持续的解决方案之一。这并不容易,但是在下一节中,我们将为您提供一些从何处开始的建议。

ROS迁移技巧

迁移到长期支持Ubuntu和ROS版本可能是一项艰巨的任务。您必须记住,Ubuntu版本和ROS版本是相互依赖的,因此必须选择一对。例如,如果您升级到Ubuntu 18.04 LTS,则还必须升级到ROS 1 Melodic。

因此,让我们首先关注操作系统,Ubuntu。您可以升级到18.04 LTS或20.04 LTS。没有直接的方法可以从16.04 LTS升级到20.04 LTS,因此您需要先升级到18.04 LTS,然后再升级到20.04 LTS。有关更多信息,您可以观看20.04迁移网络研讨会。

现在让我们转到ROS。在这里,您可以升级到ROS 1 Melodic或Noetic或ROS 2 Foxy。但是,您应牢记一些关键注意事项:

较新的ROS发行版本可能尚未支持您的某些ROS软件包。

当前配置中的某些API可能取决于Ubuntu Xenial应用程序和库的特定版本。例如,对于仍在使用Python 2.7的我们来说,ROS 1 Noetic和ROS 2 Foxy都不再支持此Python发行版。

有ROS 1 Noetic和Melodic中已更改的软件包的完整列表。除非明确要求Python 2,否则我们建议使用20.04 / Noetic。

最后,您还可以转到ROS2。与ROS 1相比,ROS 2提供了许多好处。但是,迁移还不是一个简单的过程。ROS 2具有学习曲线,不同的构建环境,正在使用更多的C ++ 11和更高的内置函数,并且仅支持Python 3。在这里,您可以找到ROS 2 Foxy的完整迁移指南。

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